Hoje os Pé na Terra são um quinteto, mas quando surgiram em 2005, na cidade do Porto, eram um trio composto pelo núcleo: Cristina Castro (voz, acordeão e percussão), Ricardo Coelho (gaita-de-foles e flautas) e Tiago Soares (bateria e percussão). Meses depois, a 1 de abril de 2006, a banda deu o seu primeiro concerto no bar portuense Contagiarte, já com os novos membros: Tânia Pires (bandolim, melódica e voz), Rui Leal (contra-baixo) e Rui Pedro (guitarra clássica e guitarra portuguesa). Atuaram nos festivais “Granitos Folk” (Porto), “Andanças” (S. Pedro do Sul) e participaram na primeira incursão no panorama folk internacional no prestigiado “Festigal” em Santiago de Compostela.
Em 2007, saem de cena Tânia Pires, Rui Leal e Rui Pedro e chegam ao seio da banda: Adérito Pinto (baixo) e Hélio Ribeiro (guitarras e gaitas de foles). Dois músicos de Paços de Ferreira oriundos de outros géneros musicais com o rock e o metal. Na bagagem trazem as suas influências mais elétricas injetando uma nova energia no som mais tradicional do trio original. Em 2012, com a saída de Adérito Pinto, entra Sónia Midões como nova baixista.
O álbum de estreia Pé na Terra foi lançado em 2007. Em 2008 a banda participou no concurso nacional do Eurofolk’J 08, tendo ficado em primeiro lugar. Entre 2007 e 2009, os Pé na Terra deram perto de 100 concertos. Em 2010 o grupo lançou o seu segundo disco, simplesmente intitulado: 13, com a ajuda preciosa do engenheiro de som e produtor Pedro Rangel.
O grupo tem atuado regularmente em Portugal continental, Madeira e Açores com algumas incursões pelo estrangeiro: Bélgica, França, Itália, Espanha, África do Sul, Zimbabwe, Namíbia.