Tudo teve início quando um conjunto de foliões que normalmente desfilavam todos os anos, incluídos em diversos grupos, resolveram apresentar no carnaval de 1991 algo diferente do que até então se apresentava no Carnaval de Buarcos. Começaram por criar uma banda com base em instrumentos oriundos de uma bateria desmantelada, fizeram alguns ensaios e apresentaram este novo grupo de carnaval que tinha como nome “Samba da Praia”.
Em 1999 e 2000 a escola fica inativa, reaparecendo em 2001 já com o atual nome de “A RAINHA” participando no corso carnavalesco com o tema “Tentação do Milénio”, uma alusão ao mar e a algumas espécies marinhas em particular, os mariscos que abundam na nossa costa, sensibilizando a população para a sua proteção face à crescente vaga de poluição e de destruição. Com este tema desfilaram na Avenida do Brasil 60 elementos em conformidade com o regulamento apresentado pela “Figueira Grande Turismo – EM”, não disputando qualquer prémio com outros grupos.
O nome “A Rainha” foi sugerido por um dos membros fundadores e aceite com o agrado de todos. Relembra como desde sempre se chamou a praia da Figueira da Foz “A Rainha das praias de Portugal”. As cores da bandeira adotadas pela escola são o azul e amarelo, coincidentes com as cores representativas da freguesia de Buarcos, onde foi fundada.